П. 1 статьи 27 Конституции: «Каждый, кто законно находится на территории Российской Федерации, имеет право свободно передвигаться, выбирать место пребывания и жительства».

На примере заповедника. Заповедник – территория РФ. Нахождение на его территории без разрешения – незаконно. Поэтому в КоАП есть статья 8.39,  предусматривающая ответственность за нарушение режима заповедника.
Пользование лесом может быть законное и не законное. Это относится к понятию ущерба. Ущерб начисляется за незаконное пользование лесом.
Законное пользование лесом надо испрашивать в лесничестве. Например, я рублю сухару на дрова, а рядом, такую же сухару, рубишь ты. У меня есть документ, с меня ущерб не потребуют, а у тебя нет – тебе насчитают. Сейчас на законодательном уровне обсуждают тему бесплатного пользования валёжником.
Про костры. Костёр жечь можно. Есть правила пожарной безопасности,— костры нельзя разводить с нарушением этих правил. То же самое, собственно, и ко всему другому, даже к рубке деревьев. – Есть правила  Вокруг костра должна быть минерализованная полоса, после пользования костром почвенный слой должен быть восстановлен. 

Нельзя разводить костры на старых захламлённых вырубках, гарях, в хвойных молодняках, и при наступлении 4 и 5 класса пожарной опасности в лесах по условиям  погоды.
Безусловно, нельзя мусорить; это нигде не оговорено, ни какими правилами «мусорения». Размер ущерба за одно и то же вне ООПТ и в ООПТ может отличаться в разы.  Размер ущерба увеличивается в 5 раз, если нарушение закона произошло на ООПТ.
Пример.  Модно стало сажать у себя в огороде «звенящие» кедры (сосну сибирскую).  Что мы делаем?  Идём в лес, выкапываем маленькое деревце, и тащим его домой.  И что мы имеем? — Незаконное выкапывание деревьев хвойных пород, не достигшие диаметра ствола 12 см,— наказывается возмещением ущерба: 50-кратная стоимость древесины деревьев хвойных пород с диаметром ствола 12 см исчисленная по ставкам платы за единицу объема лесных ресурсов.  – Быть может, стоит обратиться в лесничество?
Про сбор дикоросов – тоже не всё так просто: За заготовку пищевых лесных ресурсов (дикорастущих плодов, ягод, орехов, грибов, семян, древесных соков) и сбор лекарственных растений, осуществляемую с нарушением установленных правил, а равно самовольно — 2-кратная стоимость дикорастущих плодов, ягод, орехов, грибов, семян, древесных соков, лекарственных растений, исчисленная по ставкам платы за единицу объема пищевых лесных ресурсов и лекарственных растений. 

– Мы считали, сумма ущерба ничтожно мала.  Объёмы, места, сроки сбора регламентируются планом освоения лесов каждого лесничества.  На практике – информация об этом отсутсвует.
Ущерб можно насчитать за самовольное снятие, уничтожение или порчу почв – это очень дорого.  Например, проезд автомобиля через лес, 9 километров – «наворотил» ущерба на 12 млн. рублей.
С транспортом в лесу тоже не просто: за нахождение транспортных средств и механизмов, кроме специального назначения, в защитных лесах вне отведённых мест, их движение вне существующих лесных дорог взымается  4-х кратная наибольшая ставка платы за единицу объема древесины преобладающей основной лесообразующей породы в субъекте Российской Федерации (за каждый квадратный метр снятой, уничтоженной или испорченной почвы, а также за каждое транспортное средство или механизм, кроме специального назначения, находящиеся в защитных лесах вне отведенных мест либо двигающиеся вне существующих дорог). 

–  Вот это «вне существующих дорог» не знаю, относится к защитным, или ко всем лесам. Но попасть во «все леса», минуя защитные участки, невозможно. Об этом в другой раз.